术中远程操作的外科支气管镜系统设计及其在肺外周病变活检中的应用
摘要：远程操作的机器人支持的支气管镜检查在早期肺癌干预中具有微创和高效的特点。机器人辅助的支气管镜检查提供了更高的精确性、空间灵活性和降低交叉感染的风险。本文介绍了一种新颖的远程操作机器人支气管镜检查系统和针对机器人辅助支气管镜检查的三阶段程序。机器人机构可以实现支气管镜的平移、旋转、弯曲以及对组织取样的可变刚度导管的控制。在本研究中，该机器人系统的快速原型已经完全开发，并通过模拟和动物实验进行了表征。我们进行了研究以评估该机器人的设计理念和在支气管穿刺活检中的可行性。结果表明，所提出的机器人支气管镜检查系统提高了支气管镜检查过程中的准确性和安全性的潜力。
作者：Xing-Yu Chen, Xiaohui Xiong, Jie Jiang, Xuemiao Wang, Peng Li, Toluwanimi Oluwadara Akinyemi, Wenke Duan, Wenjing Du, Olatunji Mumini Omisore, and Lei Wang
论文ID：2306.09598
分类：Medical Physics
分类简称：physics.med-ph
提交时间：2023-06-19