自主车辆利用简化可达性量化进行遮挡感知的风险评估和驾驶策略
摘要：自主驾驶车辆面临的一个未解决挑战是在被遮挡的行人和车辆中进行安全导航。先前的方法包括生成幻影车辆并评估其风险，但它们往往使本车过度保守，或者无法在严重遮挡情况下进行实时风险评估。我们提出了一种高效的遮挡感知风险评估方法，使用简化的可及性量化来量化幻影代理的可及性，采用幻影代理的状态的简单分布模型。此外，我们提出了一种在遮挡区域进行安全和高效导航的驾驶策略，通过幻影代理的风险来设置自主车辆的速度限制。我们进行了模拟实验，评估所提出方法在涉及其他车辆和障碍物的各种遮挡场景中的性能。与不考虑遮挡感知风险评估的基准情况相比，所提出的方法使交叉口的通过时间增加了1.48倍，但平均碰撞率和不适感得分分别减少了6.14倍和5.03倍。所提出的方法在恒定的时间复杂度下展现了最先进的时间效率水平，计算时间小于5毫秒。
作者：Hyunwoo Park, Jongseo Choi, Hyuntai Chin, Sang-Hyun Lee, and Doosan Baek
论文ID：2306.07004
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-01