一个抓握姿势就是你所需的：从视觉和触觉中学习多指抓握的深度强化学习
摘要：用于人形手的G-PAYN（A Grasp Pose is All You Need）方法：旨在解决机器人学习使用人形手抓取物体的困难问题。我们提出了一种自动收集任务演示的方法，以初始化策略的训练。该方法利用外部算法生成一个抓取姿势，由控制策略进行移动和抓取。通过在MuJoCo模拟器中使用iCub进行实验，我们发现G-PAYN在成功率和执行时间方面优于当前的深度强化学习技术。与基线相比，该方法的实验代码已通过开源许可发布。
作者：Federico Ceola, Elisa Maiettini, Lorenzo Rosasco and Lorenzo Natale
论文ID：2306.03484
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-31