外部基础设施校准：使用手眼机器人世界公式
摘要：我们提出了一种具有全局最优性的证明性方法，用于解决支持多个传感器和目标的手眼机器人世界问题。此外，我们利用这种方法来估计基础设施传感器的地理参考校准。由于基础设施传感器记录的车辆运动主要是平面的，如果不加入额外的知识，很难得到相应手眼机器人世界问题的唯一解。因此，我们扩展了我们提出的方法，加入先验知识，即校准目标的平移规范，以得到唯一的解。我们的方法在模拟和实际数据上取得了最先进的结果。特别是在实际交叉口数据上，利用平移规范的我们的方法是唯一提供准确结果的方法。
作者：Markus Horn, Thomas Wodtko, Michael Buchholz, Klaus Dietmayer
论文ID：2305.01407
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-03