一个移动四臂机器人 ARMS：轮式腿三足行走与四臂操控
摘要：移动四臂机器人：ARMS的统一了行走三脚、轮式行走和四臂操控。四只机械手臂采用不同的机制，设计成通用型的手臂，以实现混合的轮式行走和操控。前臂具有三自由度，带有主动轮，用于轮式行走和带有被动轮的躯干的轮式驱动。后臂是系列弹性臂，具有三自由度，用于轮式行走、物体抓取和操控。上臂具有两自由度，只用于操控；其位置和方向由协调所有臂进行确定。每个电机由角度控制器和使用角度、角速度、角加速度和扭矩约束的轨迹修改进行控制。通过以下六个任务对ARMS进行了实验验证：关节控制、轮式行走、轮式驱动、带抓取的轮式驱动、不平坦地形上的轮式行走和携带包袋。
作者：Hisayoshi Muramatsu, Keigo Kitagawa, Jun Watanabe, Ryohei Hisashiki
论文ID：2305.01406
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-21