机器人在协作物体操作中采取主动行动：来自人际互动的启示
摘要：物理人机交互（pHHI）涉及多种感官模式的使用。关于口头言语和手势之间的沟通的研究已经得到广泛认可，但通过力信号进行沟通的研究尚不完善。本文重点研究人类在通过力信号进行协商时所采用的机制，以及机器人如何能够传达任务目标、理解人类意图，并在需要时起到引领作用。为了实现这一目标，我们提出了一个需要主动力信号沟通的任务，并提出了一个扩展现有文献的分类学。此外，我们进行了一项研究，观察人类在合作操纵任务中的行为。本研究的一个重要贡献是基于力动力学信号的新型特征，表明其具有预测能力，可以识别出象征性的人类意图。此外，我们展示了基于这些新型特征开发实时意图分类器的可行性，并推测其在高层次机器人控制器中的作用，用于物理人机交互（pHRI）。本研究为实现更具人性化的物理协同操作任务的流畅互动提供了重要的步骤，适用于不仅限于人形机器人、辅助机器人和人为主导的自动化。
作者：Zhanibek Rysbek, Ki Hwan Oh, Afagh Mehri Shervedani, Timotej Klemencic, Milos Zefran, Barbara Di Eugenio
论文ID：2304.12288
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-01