三维枢轴可重构模块化机器人
摘要：三维模块化自重构机器人的新模型——立方十二面体(Rhombic Dodecahedral, RD)的研究。通过扩展对该模型的二维模拟的结果，我们刻画了旋转移动的自由空间要求，并研究了重新配置问题，即给定两个配置$s$和$t$，是否存在一系列移动将$s$转化为$t$？我们证明在受限旋转模型下，RD模块的重新配置问题是PSPACE难的。在更一般的模型中，我们展示了RD配置并非普遍可重新配置，尽管其二维模拟是可以的[Akitaya et al., SoCG 2021]。此外，我们还提出了一类新型的RD配置，我们称之为“超刚性”。这样的配置在作为任何更大配置的子集时都保持刚性，而二维情况下则不存在。
作者：Hugo A. Akitaya, Frederick Stock
论文ID：2304.09990
分类：Computational Geometry
分类简称：cs.CG
提交时间：2023-04-21