帧丢失对多目标跟踪性能和能耗的影响
摘要：自动驾驶车辆（AVs）的安全性依赖于对其环境的表示。因此，最先进的AVs采用强大的传感器系统，以实现始终获得最佳的环境表示。尽管这些高性能系统取得了令人印象深刻的结果，但它们对AV的计算硬件组件的处理能力和能耗提出了重大要求。 为了能够根据情境感知需求动态调整这种感知系统，我们提出了一种适用于跟踪-检测系统中可扩展使用单帧目标检测模型的模型不可知方法，通过帧丢弃来实现。我们在KITTI 3D Tracking Benchmark上评估了我们的方法，结果显示在可接受的性能退化下，可以实现显著的节能效果，能耗降低高达28％，HOTA分数下降6.6％。
作者：Matti Henning, Michael Buchholz, and Klaus Dietmayer
论文ID：2304.08152
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-02