一个在软指尖上评估的开源设计优化工具箱
摘要：软体机器人设计优化的开源工具箱 软体机器人设计优化已经成为一个重要的趋势，正在改变设计共享和采用的方式。本文介绍了一个新颖的软体机器人设计优化的开源工具箱。我们以一个带有电缆驱动和传感器的软指作为示例，评估了该工具箱的性能。对于这类既具有驱动又具有传感能力的设备，自然需要多目标优化能力，因为至少需要找到这两个方面之间的权衡点。因此，多目标优化能力是该工具箱的一个核心特征。我们评估了软指的优化，并证明了优化的感知和驱动之间的权衡点在实际制造的设备上确实相距较远。此外，我们还对示例的仿真与实际行为进行了深入分析，考虑了诸如仿真中的网格密度、机械参数和制造公差等因素。
作者：Stefan Escaida Navarro and Tanguy Navez and Olivier Goury and Luis Molina and Christian Duriez
论文ID：2304.07260
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-23