多智能体交互的应变性游戏
摘要：应对不确定性的情况规划，即代理程序在不确定事件结果的条件下生成一组可能的计划，是机器人在不确定性下行动的越来越流行的方式。在这项工作中，我们从博弈论的角度看待情况规划，旨在适应多智能体场景，其中机器人的行动会影响其他智能体的决策，反之亦然。由此产生的情况博弈允许机器人通过生成基于场景中其他参与者多个可能意图的战略运动计划与其他智能体有效交互。情况博弈通过一个表示未来时间的标量变量参数化，该时间表示意图不确定性将得到解决。通过在线估计此参数，我们构建了一个博弈论运动规划器，它适应变化中的信念并预见未来的确定性。我们展示了现有的博弈论不确定性规划的变体即可作为情况博弈的特殊情况，同时我们提供了一种有效的方法来解决具有非线性动力学和非凸成本和约束的N-人情况博弈。通过一系列模拟的自动驾驶场景，我们证明了通过情况博弈生成的计划相比不考虑未来不确定性降低的博弈论运动规划提供了定量的性能提升。
作者：Lasse Peters, Andrea Bajcsy, Chih-Yuan Chiu, David Fridovich-Keil, Forrest Laine, Laura Ferranti, Javier Alonso-Mora
论文ID：2304.05483
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-21