自动驾驶车辆安全评估中驾驶员模型的应用：一项调查
摘要：自动驾驶汽车（AV）的开发和验证中，驾驶模型起着重要的作用。以前，它们主要应用于交通流仿真中，用于模拟驾驶员行为。随着AV的发展，驾驶模型再次引起了广泛关注，因为它们对AV安全评估的潜在贡献。基于仿真的测试方法是加速AV测试的有效措施，因为它具有安全和高效的特点。然而，对于有效的仿真结果来说，真实的驾驶模型是先决条件。此外，AV被认为至少要像一个谨慎和能干的驾驶员一样安全，这也是由驾驶模型来建模的。因此，从当前的角度来看，驾驶模型对于AV安全评估来说是必不可缺的。然而，尽管驾驶模型在AV发布方面是必要的，但在过去五年中没有关于它们对AV的实用性的比较或讨论。这促使我们在论文中提供了对驾驶模型的综合调查，并比较它们的适用性。讨论了适用于AV安全评估的驾驶模型要求。提供了基于仿真测试和AV基准的驾驶模型摘要。定义了评估指标来比较它们的优势和劣势。最后，确定了现有驾驶模型中的潜在差距，为未来的工作提供了方向。这项研究为相关研究人员，特别是监管机构提供了概述，并帮助他们为AV定义合适的驾驶模型。
作者：Cheng Wang, Fengwei Guo, Ruilin Yu, Luyao Wang, Yuxin Zhang
论文ID：2303.14779
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-07