具有状态相关边成本的图上的团队协调
摘要：在图形环境中，研究了一个团队协调问题。具体而言，我们添加了一个“支持”动作，代理可以采取此动作来减少队友在一些成本较高的边缘遍历时的成本。由于添加了这个特性，图形遍历不再是一个标准的多智能体路径规划问题。为了解决这个新问题，我们提出了一个新颖的公式，通过将其作为联合状态空间中的一个规划问题，即联合状态图（JSG）。由于JSG的边缘隐含地包含了代理所采取的支持动作，我们现在能够通过在JSG中解决标准的单智能体路径规划问题来优化联合动作。这种方法的一个主要缺点是在代理数量和图形尺寸两方面都存在维度诅咒。为了提高图形尺寸的可扩展性，我们进一步提出了一种分层分解方法，在两个层面上进行路径规划。我们提供了复杂性分析和统计分析来证明我们算法的效率。
作者：Sara Oughourli, Manshi Limbu, Zechen Hu, Xuan Wang, Xuesu Xiao, and Daigo Shishika
论文ID：2303.11457
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2023-03-22