刚性体与可变形体之间的摩擦接触的凸形式
摘要：在这篇论文中，我们提出了一种新颖的凸形式，用于建模通过摩擦接触而相互耦合的刚体和可变形体。该形式包含一个具有半正定Hessian矩阵的新型协同旋转材料模型，使我们能够扩展我们先前关于凸约束接触建模的工作，以模拟大体变形。我们严谨地描述了我们的近似方法并提出了实现细节。通过证明全局收敛性、有效的热启动、能够进行大时间步长和专门的稀疏代数运算，我们的方法能够以交互速率稳定高效地运行。我们提供了与机器人应用相关的具有挑战性的仿真验证结果和性能指标。我们的方法在开源机器人工具包Drake中提供。
作者：Xuchen Han, Joseph Masterjohn, Alejandro Castro
论文ID：2303.08912
分类：Computational Engineering, Finance, and Science
分类简称：cs.CE
提交时间：2023-03-17