协同自适应巡航的控制感知通信
摘要：车辆之间的通信技术(V2X)被利用在车队编队系统中，预期实现更高水平的交通安全性和效率的合作驾驶新范式。连接和自动驾驶车辆(CAVs)需要正确了解交通环境。然而，随着连接实体数量的增加，通信成本将成为一个重要因素。因此，合作车队的性能将受到通信策略的影响。在保持期望性能水平的同时，周期通信可以放松为更加灵活的非周期或事件触发实现方式。在本文中，我们提出了一种为车队编队提供控制感知通信解决方案的方法。该方法采用完全分布式的控制感知通信策略，试图减少通信资源的使用，同时仍保持期望的闭环性能特性。然后，我们利用基于模型的通信模型(MBC)来改善在非理想通信情况下的合作车辆感知，并提出了一种将控制感知通信与MBC相结合的解决方案，用于车队编队的合作控制。我们的方法实现了平均通信速率的显著降低(47%)，同时仅对控制性能产生轻微影响(例如，速度偏差不到1%)。通过广泛的仿真，我们展示了结合控制感知通信和MBC对车队编队的合作控制的益处。
作者：Mahdi Razzaghpour, Rodolfo Valiente, Mahdi Zaman, Yaser P. Fallah
论文ID：2303.08076
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2023-03-15