TRADY：具备自主飞行装配和拆卸能力的倾斜旋翼装备空中机器人的设计、控制和运动策略
摘要：高度机动性和操纵能力之间存在挑战，以往研究中开发了各种类型的空中机器人。具有高机动性的空中机器人缺少进行操纵任务所需的旋翼，而具有操纵能力的机器人太大，无法实现高机动性。为了解决这个问题，本文介绍了一种新的空中机器人TRADY。TRADY是一种配备倾斜旋翼的空中机器人，可以在飞行中自主进行组装和拆卸，实现在欠驱动和完全驱动模式之间的控制模式切换。该系统具有新型对接机构和优化的旋翼配置，以及能够过渡和补偿离散变化的控制系统。另外，还引入了一种包括从危险情况中恢复的组装/拆卸运动的新的运动策略。实验结果显示，TRADY可以成功执行组装/拆卸运动，成功率达到90％，并在组装状态下产生超过单个单元九倍的转矩。这是第一个能够在完全驱动和欠驱动模式之间无缝过渡并进行组装和拆卸的机器人系统。
作者：Junichiro Sugihara, Takuzumi Nishio, Keisuke Nagato, Masayuki Nakao, and Moju Zhao
论文ID：2303.07106
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-28