四足机器人的三足动态步态技术报告
摘要：使用四足机器人进行复杂、动态环境中的任务时，很容易导致机器人的腿部损坏。本文通过实证研究，提出了一种容错动态步态设计，适用于一个受到单个已知“缺失”腿困扰的四足机器人。初步数据表明，该步态控制器能够成功地在三足空间机器中应用先前开发的平面单足跳跃模板。这种组合的方法为开发更广泛的损坏四足机器人的三足恢复步态提供了有用且可推广的指南。
作者：Abriana Stewart-Height, Daniel E. Koditschek
论文ID：2303.02280
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-22