基于信标的多智能体系统分布式结构形成
摘要：自主形状和结构形成是大规模多智能体系统领域的一个重要问题。在本文中，我们提出了一种3D结构表示方法和分布式结构形成策略，其中定居智能体引导自由移动的智能体前往指定位置，以在结构中定居。在寻找邻居以定居的结构形成前沿的智能体充当信标，通过定居智能体传播形成结构的表面梯度。自由移动的智能体沿着形成结构表面的表面梯度移动到形成前沿，最终到达最近的信标并定居，通过本地竞标过程继续结构形成。智能体的行为由有限状态机实现以及基于潜在场的运动控制定律来管理。我们还讨论了从停滞点恢复的适当规则。通过仿真实验展示了平面和3D结构形成，包括连续和不连续的边界/表面，验证了所提出的策略，然后进行了可扩展性分析。
作者：Tamzidul Mina, Wonse Jo, Shyam S. Kannan, and Byung-Cheol Min
论文ID：2303.00920
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2023-08-01