多车辆动态水面监测
摘要：水面上的重复探索以便发现感兴趣的物体并进行后续监测，在搜救或海洋清理行动中至关重要。由于任何检测到的物体的位置是动态的，我们提出通过建模时空奖励状态并协调车辆团队收集奖励来解决检测到的物体的表面探索和监测问题。该模型描述了水面的动力学，并使规划者能够预测未来的系统状态。与特定水面单元相关的状态奖励值随时间而增加，并且被车辆的传感器范围所抵消。因此，所提出的多车辆规划方法是最小化动态模型奖励状态的集合值。其目的是通过在远景下使用模型预测控制来解决车辆的运动约束，从而充分利用所使用车辆的运动能力。根据评估结果，该方法相对于现有解决方案在监测任务中改进了运动导向问题和车队导向问题的解决方案。所提出的方法已经经过实验验证，证明了其在实际监测任务中的可行性。
作者：Frantiv{s}ek Nekov''av{r}, Jan Faigl and Martin Saska
论文ID：2302.11991
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-15