X-ICP：面向极端环境下稳健定位的局部化能感知激光雷达配准
摘要：提出了一种新的LiDAR定位方法，其中包括一个鲁棒的局部定位性检测模块和一个考虑定位性的约束ICP优化模块，两者以统一的方式耦合在一起。首先，利用扫描和地图之间的对应关系，分析对齐强度与优化的主导方向的一致性，实现局部的LiDAR定位性分析。然后，在扫描到地图的点云配准中将这种局部定位性分析整合进去，通过对更新进行控制或保持优化的退化方向不变，生成无漂移的姿态更新。在模拟和真实世界的实验中，与现有的方法进行了全面评估和比较，证明了在具有挑战性的LiDAR环境中的性能和可靠性改进。在所有实验证明中，所提出的框架具有准确和可推广的局部定位性检测和鲁棒的姿态估计能力，无需特定环境参数调整。
作者：Turcan Tuna, Julian Nubert, Yoshua Nava, Shehryar Khattak, and Marco Hutter
论文ID：2211.16335
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-31