一、两、三个旋翼失效情况下四旋翼飞行器的均匀无源容错控制
摘要：一种适用于四旋翼飞行器的统一被动容错控制（FTC）方法被提出，该方法不依赖于一个、两个相邻、两个对角线或三个旋翼故障时的故障信息。统一控制意味着被动FTC能够覆盖从四旋翼无故障到旋翼故障的情况，而无需进行控制器切换。为实现被动FTC的目的，将旋翼故障建模为作用于四旋翼系统虚拟控制的干扰。直接使用干扰估计值进行旋翼故障的被动FTC。为避免正常控制和FTC之间的控制器切换，采用动态控制分配。此外，已经对闭环稳定性进行了分析，并采用虚拟控制反馈实现了两个和三个旋翼故障的四旋翼的被动FTC。为验证所提出的统一被动FTC方法，进行了首次的户外实验，证明了通过所提出的控制器，悬停四旋翼能够从一个旋翼故障中恢复，并在两个相邻、两个对角线或三个旋翼故障的情况下继续飞行，而无需任何旋翼故障信息和控制器切换。
作者：Chenxu Ke, Kai-Yuan Cai, Quan Quan
论文ID：2211.12972
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-02