四足机器人的可积全身定位坐标
摘要：复杂多体腿式机器人可能面临复杂的旋转控制挑战。在本文中，我们提出了一种简洁的方法来理解和制定一个“整体姿态”，该方法(i)仅依赖于系统配置，而不是动作历史，(ii)可以代表整个系统的姿态而不依附于特定的链接，(iii)其变化速率近似于总系统角动量。我们将此姿态坐标与过去的工作联系起来，并讨论和演示了在硬件上的几种不同用途。
作者：Yu-Ming Chen, Gabriel Nelson, Robert Griffin, Michael Posa and Jerry Pratt
论文ID：2210.08111
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-02