动态腿部运动中稳健平衡控制的黎曼运动策略
摘要：改进动态腿部 locomotion 的一个 Riemannian Motion Policy (RMP) 流控制框架的摘要: 通过使用多个任务空间策略 (RMPs) 在几何上一致的方式将它们融合到一个配置空间策略中，RMPflow 是一个受微分几何启发的算法。RMPflow 是一种适用于同时追踪和避免碰撞行为的设计方法，并在串行操纵系统上取得了成功。然而，RMPflow 的一个限制是它在设计时考虑了完全能动的系统。本研究首次将它扩展到动态腿部系统的领域中，该系统具有无情的欠驱动和有限的控制输入。通过全面的推力恢复实验，在仿真中验证了整个框架的有效性。我们展示了通过使用基于 RMP 的避碰摆腿控制器扩大有效踏步区域，与使用受限踏步区域的基准方法相比，平衡鲁棒性在外部干扰下提高了高达53\%。此外，我们专门开发了一个点足双足机器人用于动态双足行走的实验研究。进行了初步的自主原地踩踏实验以展示控制框架和硬件的可行性。
作者：Daniel Marew, Misha Lvovsky, Shangqun Yu, Shotaro Sessions, and Donghyun Kim
论文ID：2210.03713
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-27