刚体系统多点接触的李雅普诺夫稳定性分析
摘要：可靠的准静态物体操作和机器人运动需要在刚性接触和摩擦下验证平衡的稳定性。在最近的一篇论文中，M. Posa，M. Tobenkin和R. Tedrake证明了可以使用和SOS编程来通过Lyapunov直接法验证Lyapunov稳定性。这个测试成功地应用于几个具有单点接触的简单问题。同时发现这种方法对于几个多接触系统来说过于保守。本文提出了Lyapunov直接法的扩展，该方法利用几个Lyapunov函数，并允许在运动轨迹上暂时增加这些Lyapunov函数。所提出的方法仍然与SOS编程技术兼容。这种改进的稳定性测试成功地应用于具有2个接触点的刚体，对于该刚体的Lyapunov稳定性的确切条件不明。
作者：P''eter L. V''arkonyi
论文ID：2209.13908
分类：Classical Physics
分类简称：physics.class-ph
提交时间：2022-09-29