具有碰撞避免的多智能体系统的有限时间运动规划
摘要：多智能体系统中的有限时间运动规划与避碰是一个具有挑战性的问题。本文提出了一种基于新型Layapunov屏障函数的分布式控制器，该控制器保证了多智能体系统在没有碰撞的情况下的有限时间稳定性。首先，形式化了多智能体系统的有限时间运动规划问题。然后，基于Layapunov屏障函数，开发了一种新颖的有限时间分布式控制器。最后，数值模拟验证了所提方法的有效性。
作者：Yilei Jiang and Dongkun Han
论文ID：2208.02020
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2022-08-04