大规模多机器人系统的几何图形形成的分布式控制
摘要：几何图案形成对于涉及大规模多智能体系统的许多任务至关重要。例子包括执行监视任务的移动智能体，无人机或机器人群体，以及智能交通系统。目前，为了在网络系统中实现图案形成，提出的大多数控制策略要么表现良好但需要昂贵的传感器和通信设备，要么传感器要求较低但表现较差。此外，它们通常需要智能体之间的特定预设结构连接（如正则晶格，全互连网络等）。在本文中，我们提供了一种基于位移的分布式控制律，允许大型智能体群体实现三角和正方形晶格，具有低传感器要求且无需智能体之间通信。此外，我们提出了一种简单但强大的自适应控制增益调节律，以减少设计工作量的同时提高鲁棒性和灵活性。通过数值模拟和实验，我们展示了我们方法的有效性和鲁棒性，并将其与现有文献中的其他方法进行了比较。
作者：Andrea Giusti, Gian Carlo Maffettone, Davide Fiore, Marco Coraggio and Mario di Bernardo
论文ID：2207.14567
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2022-08-01