预应力双稳态发夹机构用于更快的游泳机器人
摘要：结构不稳定是一种导致灾难性失败的危害，通常通过特殊设计来避免。然而，过去几十年出现了一种趋势，即利用不稳定的机制。受到发夹弹簧的启发，我们正在细调横向扭转屈曲梁和预扭曲薄壁结构的翻转特性，进入新的领域：平面预应力机构。分析揭示了如何实现平面预应力执行器（IPA）的2D-3D组装以及后屈曲能量景观的图像化。将其与软机器人相结合，我们展示了包含双稳态IPA可以极大地增强水下鱼类机器人的性能，并激发出类似手指的软抓手的灵感。
作者：Zechen Xiong, Liqi Chen, Wenxiong Hao, Pengfei Yang, Xi Chen
论文ID：2206.14867
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-16