高效约束多智能体轨迹优化：动态潜力博弈
摘要：使用约束博弈理论框架，我们开发了一种用于约束设置中的交互轨迹优化的高效快速规划器。我们的关键洞察力是利用多智能体交互中常见的代理人目标和约束函数的特殊结构，以实现快速可靠的规划。具体而言，我们确定代理人成本和约束函数的结构，使得得到的动态博弈是约束动态势博弈的实例。约束动态势博弈是一类游戏，不需要解决一组耦合的约束最优控制问题，而是通过解决一个单一的约束最优控制问题来找到约束纳什平衡，即广义纳什平衡。这大大简化了约束交互轨迹优化。我们在涉及四个平面代理的导航设置中比较了我们方法的性能，并表明我们的方法平均比现有技术快20倍。我们进一步在涉及两个携带刚性物体的四旋翼飞行器避免与两个人碰撞的导航设置中对我们提议的方法进行了实验验证。
作者：Maulik Bhatt, Yixuan Jia, Negar Mehr
论文ID：2206.08963
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-08