移动机器人的传感器
摘要：移动机器人传感器 简介：传感器是将物理参数或环境特征（如温度、距离、速度等）转换为可供数字测量和处理以执行特定任务的信号的设备。移动机器人需要传感器来测量其环境的属性，从而实现安全导航、复杂感知和相应行动，并与其他智能体进行有效交互。移动机器人使用的传感器从简单的触觉传感器（例如防撞器）到复杂的基于视觉的传感器（如结构光RGB-D相机）都有。它们都提供数字输出（例如字符串、一组值、矩阵等），可以由机器人的计算机进行处理。通常情况下，通过使用传感器中的模数转换器（ADC）对一个或多个模拟电信号进行离散化来获得这样的输出。本章介绍了移动机器人中最常用的传感器，介绍了它们的分类、基本特性和规格。对功能和应用类型的描述采用自下而上的方法：首先介绍传感器基于的基本原理和组件，然后再描述基于多种技术和基本设备的真实传感器。
作者：Henrik Andreasson, Giorgio Grisetti, Todor Stoyanov, and Alberto Pretto
论文ID：2206.03223
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-26