三连杆机构具有惯性的高效滑动运动
摘要：滑动运动的许多前期研究都假设身体惯性可忽略不计。在本研究中，我们优化了三节链接体的运动学，以实现高效运动，并将运动学参数之一设置为运动的时间周期，或相等地，身体惯性。当垂直于身体轴的滑动摩擦系数较小时，最优惯性是非可忽略的。在某些情况下，对于横向和后向滑动摩擦系数相对较大的情况，惯性也是显著的，而在这些情况下，最优运动对惯性参数的敏感性较小。从使用一个频率到四个频率的逐渐增加，最优运动似乎趋于收敛。对于一些带有显著惯性的最优运动，当惯性参数减小到零时，效率显著降低。对于零惯性最优运动，当将惯性增加到中等和大型值时，效率下降得更加缓慢。
作者：Adam Earnst and Silas Alben
论文ID：2205.14509
分类：Biological Physics
分类简称：physics.bio-ph
提交时间：2022-10-19