UTIL：一种超宽带到达时间差室内定位数据集
摘要：室内定位方法中的超宽带(UWB)时差到达(TDOA)定位已成为一种具有潜力、低成本和可扩展性的解决方案，尤其适用于多机器人应用。然而，在杂乱的室内环境中缺乏公开的数据集来研究和评估UWB TDOA定位技术。为了填补这一空白，我们利用Decawave的DWM1000 UWB模块提供了一个全面的数据集。通过在识别实验中收集信噪比(SNR)、功率差值和原始的UWB TDOA测量值来描述不同直射和非直射条件下的UWB TDOA测量性能。我们还在一个定制的四旋翼无人机平台上进行了约150分钟的真实飞行实验，以评估移动机器人的UWB TDOA定位性能。四旋翼无人机被命令以平均速度0.45 m/s在无障碍和杂乱环境中飞行，使用四种不同的UWB锚定星座。在飞行过程中收集了原始传感器数据，包括UWB TDOA、惯性测量单元(IMU)、光流、飞行时间(ToF)激光高度和毫米级精确的地面真实机器人姿态。该数据集和开发工具包可在https://utiasdsl.github.io/util-uwb-dataset/上获取。
作者：Wenda Zhao, Abhishek Goudar, Xinyuan Qiao, and Angela P. Schoellig
论文ID：2203.14471
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-09