实现安全高效的群体与人类协作：一种分层多智能体提货和送货框架
摘要：人-群体混合系统中多智能体的取货和交付问题在智能储存系统领域非常关键，其中多个机器人被分配到具有时间变化、异质性和潜在不确定性的任务。在人-群体混合系统中，机器人和人类工作者协同完成取货和交付任务。我们提出了一种基于人-群体混合系统的取货和交付框架(HS)2PD，该框架在未来的智能储存系统中占据主导地位。考虑到人类行为的不可预测性和任务的动态变化，我们建立了一个基于预测时间窗口的两层决策框架。第一层是一个双层规划问题，用于解决模式分配和任务分配的问题。第二层专注于通过解决混合整数规划(MIP)问题确定每个智能体的精确路径。我们总结了一种用于(HS)2PD问题的综合算法，并通过对(HS)2PD任务的数值模拟例子来说明该算法的实用性和有效性。
作者：Xin Gong, Tieniu Wang, Yukang Cui, and Tingwen Huang
论文ID：2203.04052
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2022-03-09