刚体逆动力学的二阶偏导数细节
摘要：刚体逆正动力学的二阶偏导数的详细信息被提供。列出了使用空间向量代数的若干属性和恒等式，以及它们的详细推导。这些表达式是基于作者先前在逆动力学的一阶偏导数方面的工作而建立的。一阶和二阶导数还被扩展到具有外部力的系统。最后，推导了KKT正动力学和冲击动力学的导数。
作者：Shubham Singh, Ryan P. Russell, Patrick M. Wensing
论文ID：2203.00679
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-01