实现围绕多个目标的安全最小圆环航行：一种动态补偿方法
摘要：最小圈圈绕行是本文提出的概念，它在目标监测、捕捉和/或攻击中具有特殊的价值。本文研究了基于方位测量的多目标的安全最小圈圈绕行。与传统的绕行问题相比，在新的模式下，一个机器人能够以所需的包围距离和切线速度将多个目标围成一个最小的圆圈。为了实现最小圈圈绕行，提出了一个包括动态补偿器和控制协议的算法，通过该算法，在整个移动过程中避免了机器人与多个目标的碰撞。此外，为了适应多个机器人的场景，将单个机器人的控制协议扩展为多个机器人，通过在切线速度项中添加协调机制，使机器人在每个期望的圆轨道上均匀分布，这些轨道具有相同或不同的半径。仿真结果证明了所提方法的有效性。
作者：Chao Wang and Yingjing Shi and Rui Li and Yongduan Song
论文ID：2110.05103
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2021-10-12