关于机器人操纵器正向碰撞下的逆惯性矩阵和接触力模型
摘要：基于机器人手臂对刚性环境进行正交点到面碰撞的试验测量数据，本文重新研究了碰撞动力学模型的两个主要元素：接触力模型和逆惯性矩阵。通过评估150个试验的测量数据，最佳模型与数据匹配显示出了一个粘弹性接触力模型，并且假设机器人是一个组合刚体，来计算逆惯性矩阵。
作者：Yuquan Wang, Niels Dehio, and Abderrahmane Kheddar
论文ID：2109.04756
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-28