无需通信的面向家庭定位的移动机器人的扫描到地图到扫描匹配
摘要：提高装有传统2D LIDAR传感器的平面移动机器人的位置估计，给出其初始位置在其环境的2D地图上的猜测。本文阐述了在解决两个同方向2D扫描之间的匹配问题的理论推论，一个来自机器人物理传感器的扫描，另一个通过在地图中模拟其操作得到的扫描，不需要建立它们之间的对应关系。通过实验证明了两个结果。第一个结果是，在物理传感器报告无误的测量并且机器人所感知到的环境与其实际环境相符的情况下，可以以任意精度恢复传感器的真实位置。第二个结果是，当其中一个受到干扰时，位置估计受限于以干扰量成比例的真实位置附近的邻域。
作者：Alexandros Filotheou
论文ID：2106.14003
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-07-27