影响感知的任务空间二次规划控制
摘要：用刚性机器人产生有目的的冲击是具有挑战性的，因为它们可能会由于速度和力矩的突变而导致严重硬件故障。在没有专用硬件和控制器的情况下，机器人通常在接触点附近以接近零的速度运行。我们假设已经知道硬件可以吸收多少冲击，并且仅关注控制器方面。我们方法的新颖之处有两个方面：（一）它使用我们通过无缝集成冲击任务来扩展的任务空间逆动力学形式；（二）它不需要具有开关或重置映射的单独模型来操作正在进行冲击任务的机器人。我们的主要思想在于将冲击后状态预测和冲击感知不等式约束与我们现有的通用全身控制器的一部分进行无缝集成。为了实现这样的预测，我们通过下一关节速度和力矩跳跃来规定浮动基底机器人的运动学树上的任务空间冲击及其传播。结果，可行解集合考虑了由于预期冲击而产生的各种约束。在多接触情况下，针对多次冲击的非完全驱动的腿式机器人，我们还强制执行站立稳定边缘。按设计，我们的控制器不需要精确的冲击位置和时间的知识。我们使用人形机器人HRP-4评估了我们的形式主义，生成了最大接触速度，既不会中断已建立的接触，也不会损坏硬件。
作者：Yuquan Wang, Niels Dehio, Arnaud Tanguy, and Abderrahmane Kheddar
论文ID：2006.01987
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-15