线性异质多智能体系统中主动领导者的分布式追随
摘要：一个异构线性时不变（LTI）的跟随问题在一个有向无环图上相互作用的一组追随者中被考虑。只有一部分追随者在特定采样时间才能访问领导者的状态。产生采样状态的领导者的动力学对于追随者来说是未知的。对于领导者在图中是全局接收器的交互拓扑，我们提出了一个分布式算法，允许追随者在下一个采样到达之前到达领导者的采样状态。当没有关于领导者状态的信息可用，除了在采样时间点的瞬时值时，我们的算法是领导者跟随问题的实际解决方案。我们的算法还允许追随者以本地选择的时间变化的偏移来跟踪领导者的采样状态。当追随者是移动代理，其状态或部分状态是其位置向量时，偏移机制可用于使追随者形成关于领导者采样状态的转移不变形成。我们证明了使追随者从一次采样状态到下一次采样状态所需的控制输入是最小能量的。我们还证明对于同质追随者，第一个采样周期后，所有追随者的状态和输入是彼此同步的。数值例子证明了我们的结果。
作者：Yi-Fan Chung and Solmaz S. Kia
论文ID：1909.08008
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2019-11-21