多肢垂直攀爬机器人的基于优化的运动规划
摘要：多腿机器人攀爬墙壁的运动规划轨迹需要在扭矩、接触力和姿势方面具有独特的约束组合。本文重点研究了一种特定设置下的运动规划，其中六足机器人在两堵垂直墙壁之间支撑自身并使用仅靠摩擦力的末端效应器垂直攀爬。我们将问题分解为两个具有明确物理意义的部分：躯干姿势和接触力。第一部分可以被描述为混合整数凸规划（MICP）或非线性规划（NLP）问题，而第二部分则被描述为一系列标准凸优化问题。通过在模拟和实验中验证面对各种墙壁攀爬问题的变体，如避开障碍物、不平坦表面和倾斜墙壁，验证了所提出的方法。
作者：Xuan Lin, Jingwen Zhang, Junjie Shen, Gabriel Fernandez, Dennis W Hong
论文ID：1909.06339
分类：Robotics
分类简称：cs.RO
提交时间：2023-08-16