来自时间逻辑规范的主动感知和控制
摘要：在不确定的环境中，下一代自主系统必须执行复杂任务。近年来，主动感知在不确定性下的运动规划中引起了人们的关注。一种突出的方法是在置信空间中进行规划。然而，大多数置信空间规划都是以已知的奖励函数为起点，对于复杂任务来说，这可能难以指定。另一方面，符号控制方法可以自动合成控制器以实现逻辑规范，但往往不能很好地处理不确定性。在这项工作中，我们提出了一个在不确定环境中可扩展任务和运动规划的框架，结合了置信空间规划和符号控制的优点。具体而言，我们提供了一个反例引导归纳综合算法，用于置信空间中的概率时态逻辑（PRTL）规范。我们的方法在必要时自动生成可提高信念的行动，从而利用主动感知来满足PRTL规范。
作者：Rafael Rodrigues da Silva, Vince Kurtz, and Hai Lin
论文ID：1905.03662
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2019-05-10