多个无人水面舰艇的集体动力学与控制
摘要：多联合无人表面船（USV）编队控制系统建立在一个新颖的平台上，该平台由三个1.2米长的液压喷射表面船、差分GPS参考站和船际Zigbee通信模块组成。该系统还配备了一个上层共同的多USV协议和一个下层船体动力学控制器。该系统能够追踪和包围目标船只。通过严格的理论分析，证明了该系统在渐近包围行为和轨迹调节方面的有效性。进行了大量实验，证明了所提出的硬件和软件架构的有效性和效率。
作者：Bin Liu, Zhiyong Chen, Hai-Tao Zhang, Xudong Wang, Tao Geng, Housheng Su, and Jin Zhao
论文ID：1905.01215
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2019-05-06