使用平滑累积的定量语义进行信号时序逻辑规范的控制
摘要：从富有时间逻辑称为信号时间逻辑（STL）的复杂时间约束中综合合成非线性动力系统的控制策略的框架。我们提出了一种新的平滑和可微的STL定量语义，称为累积鲁棒性，并通过一系列平滑优化问题来高效地计算控制策略，这些问题可以使用梯度上升算法来解决。此外，我们展示了如何将这些技术纳入模型预测控制框架中，以便在长时间范围内综合控制策略。结合累积鲁棒性函数、平滑优化方法和模型预测控制的优势在案例研究中得到了证明。
作者：Iman Haghighi, Noushin Mehdipour, Ezio Bartocci, Calin Belta
论文ID：1904.11611
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2019-04-29