分布式生物灵感人形姿势控制
摘要：一种新颖的分布式仿生姿势控制策略用于人形机器人，采用了平衡控制系统DEC（干扰估计与补偿）。其固有的模块化结构可能导致模块之间的冲突，如文献中已经证明的。本文提出了一种分布式控制策略，其基本思想是只让一个模块进行平衡控制，而其他关节控制为固定位置。各模块通过迭代最大共识协议以分布式方式决定启用哪个模块。通过使用三摆倒立模型进行的模拟实验证明，该方法在实现期望的姿势的同时，限制了模块之间的冲突，并且在执行任务时节约了能量。但代价是上升时间较长。
作者：Vittorio Lippi and Fabio Molinari and Thomas Seel
论文ID：1904.10843
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-04-01