CIMAX：使用本地通信的机器人集群中的集体信息最大化
摘要：环境监测中使用机器人群和移动传感器网络在各个领域和操作区域。特别是在原本无法进入的环境中，分散式机器人群由于其测量的高空间分辨率和对群体中个体失败的韧性而具有优势。然而，这样的机器人群可能需要能够在部署过程中进行位置补偿或适应环境的动态变化。在具有有限通信能力且没有中央实体充当决策者的群体中达成集体决策可能是一项具有挑战性的任务。在这里，我们提出了用于最大化群体收集的信息的集体决策制定算法CIMAX。代理根据其个体传感器读数进行协商，并最终做出共同移动的决策，以便整个机器人群体增加相关测量的数量，从而获得更多可访问的信息。我们使用仿真和真实的机器人实验来展示、测试和验证我们的算法。CIMAX被设计用于水下机器人群体，用于解决一种称为"无氧"的氧气耗尽现象的问题。
作者：Hannes Hornischer, Joshua Cherian Varughese, Ronald Thenius, Franz Wotawa, Manfred F"ullsack, Thomas Schmickl
论文ID：1903.05444
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2019-03-14