基于视觉的飞机探测中抑制非飞行器伪迹的一种新技术
摘要：无人机（UAV）的运营正在稳步扩展到许多重要应用领域。实现其商业化利用的关键技术是在机载上实现一种感知与避障（SAA）技术，该技术能够以与人类飞行员相同的方式检测潜在的空中碰撞威胁。理想情况下，应在保持低误报率的同时尽早检测到飞行器，然而，纹理云和其他非结构化地形使这种权衡成为一种挑战。本文提出了一种新的飞机建模和探测技术，能够对位于地平线上方的飞机进行检测，并对非飞机成分（如纹理云和其他非结构化地形）进行惩罚。我们通过对Cessna 172飞行数据和与ScanEagle UAV数据收集飞机几乎发生碰撞的情况的评估，证明了我们提出的系统在零误报率下能够实现平均检测距离2445m，相应的检测距离提高了9.8％（218m）。
作者：Jasmin James, Jason J. Ford and Timothy L. Molloy
论文ID：1903.03270
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-02-12