机器人传感器中均匀分散问题中的旅行最小化
摘要：无线传感器网络中的个体机器人能量容量有限，往往限制了它们可以执行的合作任务。在这项工作中，我们研究了用机器人群覆盖一个未知的连接的网格环境（例如迷宫或连接通道）的问题，以最小化群体中每个成员所需的最大步数和活动时间，并从而最小化能量需求。机器人是自治的、匿名的和相同的，具有局部传感器和有限的内存，并且没有通信能力。它们被假设会从固定位置分散过去，并且同步移动。机器人的任务是占领环境中的每个单元，同时避免碰撞。 在文献中，这些主题被称为"均匀分散问题"。以前已经研究了在此背景下最小化机器人行进步数的目标。我们的贡献是，对于简单连接的网格环境，提出了一种利用拓扑结构实现最优最长时间（覆盖环境所需的时间）和最小化个体机器人在停止工作之前的最大步数的本地机器人策略。机器人成功地找到了最优路径到达最终目的地，并在$2V-1$个时间步骤内完成了覆盖过程，其中$V$是环境中的单元数。
作者：Michael Amir, Alfred M. Bruckstein
论文ID：1903.03259
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2019-03-11