使用不完美传感器进行目标搜索的小型无人机群协同
摘要：无人机在未结构化环境中具有支持搜索任务的巨大潜力。小型、轻巧、低速和灵活的无人机，如多旋翼平台，可以集成适合在杂乱的室外区域检测目标的多种传感器。然而，由于其有限的耐久性、适度的计算能力和不完善的感知能力，小型无人机应该使用群体协同算法来以可伸缩、可靠和鲁棒的方式执行任务。本文采用生物启发式机制来协调具有不完善传感器的无人机执行目标搜索。实质上，协调可以通过结合趋地和聚群行为来实现。趋地发生在无人机感知潜在目标时释放数字信息素。这种信息素可以在聚群无人机之间聚集和扩散，创建一个时空吸引势场。聚群是指一组无人机的排列和动态排布，以一致的航向和动态安排自组织。无人机的紧密协调依赖于趋地和聚群策略的一致。本文介绍了新型群集算法的设计，对不同策略进行了评估，并测试其在一系列合成和现实情景中的性能。
作者：A.L. Alfeo, M.G.C.A. Cimino, N. De Francesco, A. Lazzeri, M. Lega, G. Vaglini
论文ID：1901.02885
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2019-01-23