基于空中机器人模型的单一和多智能体检测应用设计与验证
摘要：无人机（UAV）的潜在应用已经使得在难以进入的区域中，如检查、监视或搜救等挑战和复杂环境下的操作得以替代。此外，预计通过多智能体系统的空中机器人应用还将进一步扩展其潜力。然而，在空中机器人应用中的一个主要困难是在安全考虑的同时对复杂系统进行测试，尤其是当多个智能体同时应用时。因此，基于虚拟原型和仿真的开发可以用于开发、评估和改进空中机器人应用。本研究重点介绍了两个具体应用的例子：利用UAV进行港口结构和设施检查，以及开发多UAV通信中继系统的自主定位。在本研究中，设计了虚拟原型，并在模拟中进行了多体模拟（MBS），模拟了传感和执行设备的行为。利用软件在环（SITL）方法对控制和应用系统的同时模拟运行进行评估，其中模块化应用节点在机器人操作系统中运行。此外，准备好的仿真环境与在先前研究中提出的多智能体系统进行了评估，用于通信中继系统的自主位置控制。虚拟原型的仿真环境的应用使得可以进一步与现场测试进行比较，对所提出的系统进行进一步检查。本研究旨在通过设计过程的案例评估，为空中机器人领域的更安全、高效的开发和应用设计做出贡献。
作者：Seiko P. Yamaguchi, Masaru Sakuma, Takaki Ueno, Filip Karolonek, Tadeusz Uhl, Ankit A. Ravankar, Takanori Emaru, Yukinori Kobayashi
论文ID：1812.05296
分类：Multiagent Systems
分类简称：cs.MA
提交时间：2018-12-14