一种动力下肢矫形器的坐起-站立运动鲁棒控制
摘要：用于完全截瘫患者的动力下肢矫形器的广泛应用的关键特征是坐到站立的运动。在本文中，我们研究了髋部最小驱动动力下肢矫形器的坐到站立运动的上升阶段的控制。首先，我们生成了一个有限时间线性二次调节器反馈增益的池子，这些增益是在我们能够控制髋部力矩和实际上由用户施加的肩部负荷的假设下设计的。接下来，我们进行可达性分析，以定义一个性能指标来衡量每个控制器对参数不确定性的鲁棒性，并根据该指标从池中选择最佳控制器。然后，我们用迭代学习控制算法替代了假设的肩部控制，在人体试验的替代中获得了髋部扭矩和肩部力量，从而成功模拟了坐到站立的运动，而不受参数不确定性和有意引入的学习障碍因素的影响。因此，可以合理地期望真实用户的出色认知技能能够通过训练与髋部扭矩控制器合作。
作者：Octavio Narvaez-Aroche, Pierre-Jean Meyer, Stephen Tu, Andrew Packard, Murat Arcak
论文ID：1811.07011
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2020-11-26