实时 Linux 通信：对用于实时机器人应用的 Linux 通信堆栈进行评估
摘要：Linux系统在分布式机器人系统中的通信起着重要的作用，影响着整体控制的可靠性。本文研究了适用于实时机器人应用的Linux通信栈。我们在多核嵌入式设备上评估了Linux中基于UDP协议的实时通信性能。我们证明，在适当的配置下，Linux内核能够极大地提高UDP协议通信的确定性。此外，我们还证明并发流量会干扰有界延迟，并提出了通过在CPU中分离实时应用程序和相应的中断来解决问题的方法。
作者：Carlos San Vicente Guti''errez, Lander Usategui San Juan, Irati Zamalloa Ugarte and V''ictor Mayoral Vilches
论文ID：1808.10821
分类：Operating Systems
分类简称：cs.OS
提交时间：2018-09-03