不确定非线性多智能体系统的去中心化基于管道的模型预测控制
摘要：非线性模型预测控制的分散管道问题。这篇论文解决了一类具有加性和有界扰动的不确定非线性连续时间多主体系统的分散管道非线性模型预测控制问题。具体而言，解决了在一定距离和控制输入约束下，多主体系统在仅使用局部信息的情况下对工作空间的预定义状态进行鲁棒导航的问题。我们提出了一个分散反馈控制协议，它由两部分组成：一是标称控制输入，该输入在线计算，并是每个主体在每个采样时间解决的分散有限时间优化控制问题的结果，用于其标称系统动力学；二是离线计算的加性状态反馈定律，保证每个主体的实际轨迹将始终属于以标称轨迹为中心的超管道，对于所有时间。超管道的体积取决于扰动的上界以及动力学导数的界限。此外，通过引入一定的距离约束，提出的方案保证最初连接的主体将始终保持连接状态。在标准的假设条件下，这些假设来自于标称NMPC方案、可控性假设以及主体之间的通信能力，我们保证多主体系统对于满足状态约束的所有初始条件来说，关于扰动是输入到状态稳定的。仿真结果验证了所提框架的正确性。
作者：Alexandros Nikou, Dimos V. Dimarogonas
论文ID：1808.05408
分类：Systems and Control
分类简称：cs.SY
提交时间：2019-09-05